電力驅動的特點

    電力驅動是以電動機作為動力源。一般所采用的電力驅動裝置多由交流電動機(價格較便宜)，減速機構及螺旋副(或齒輪齒條)三個主要部分所組成。螺旋副(或齒輪齒條)的作用在于將電動機的回轉運動變成直線運動。如果執行機構需要回轉運，也可利用蝸桿蝸輪咸減速比較大的諧波傳動，即可使電動機的高轉速減到所需要的速度。電力驅動又可分為旋轉電動機驅動、步進電動機驅動和直線電動機驅動。

    一、旋轉電動機驅動的特點

    1.交流電動機一般都不能進行調速或難以進行無級調速，即使制成多速電動機，也只能進行有限幾級的有級調速。直流電動機雖然能夠實現無級調速，但直流電源一般要通過價格比較昂貴的交流電動機—直流發電機組來供給，因而限制了它在機械手上的應用。近年來，由于可控硅技術的發展與使用，使電力驅動實現無級調速大為簡化。但在大功率及低速大扭矩的工作場合使用，尚待進一步探討和研究。

    2.在額定負荷以下工作時，速度變化較小，穩定性較好。啟動時速度反應性比液壓驅動方式快，但制動時由于電動機的轉動慣量較大，故速度反應性不如液壓驅動快。如果采用電氣制動裝置，則可提高制動速度。

    3.單位功率(馬力)的休積或重里較液壓驅動大得多，故慣性力較大，反應靈敏性較差。

    4.電力驅動只需電源作為動力，不需壓力油和壓縮空氣等，因此不需要安裝動力管道，節約安裝的時間和費用，也沒有泄漏問題，因而效率也較高。但需降速和運動轉化機構。

    二、步進電動機驅動的特點

    1.步進電動機驅動的速度和位移的大小均由電氣控制系統發出的脈沖數目及脈沖頻率來決定。

    2.步進電動機驅動的速度一般較低。

    3.步進電動機驅動可以達到較高的定位精度。

    4.控制系統比較復雜，故目前在機械手上應用得還比較少。

    三、直線電動機驅動的特點

    1.直線電動機驅動的動作速度較快，行程較大(主要決定于定子或轉子的長度)，結構及控制系統均較簡單，成本較低。

    2.定位精度較低。