富井機械手控制的內容與方法介紹

    一、控制的內容

    機械手的控制系統是機械手的重要組成部分之一�？刂葡到y要按照機械手的具體工作要求，控制機械手的每個部位規律性工作。因此，機械手的控制內容主要包括：動作的順序、動作的位置與軌跡、動作的時間等。而富井機械手的動作速度及加速度，通常在安裝上注塑機之前已預先調好。

    對上面所說動作的順序(也就是系統程序)、動作的位置與軌跡(也就是動作的空間)和動作的時間(也就是動作的持續時間、等待時間)等按具體的工作需要予以適當地編排及組合，即稱為機械手的程序編制。機械手的程序編制方便與否，是機械手控制系統的重要技木指標之一。

    二、控制的方法與種類

    機械手的控制方法，總的來說可分為機械控制(如齒輪控制)、氣動控制(如氣動機械手氣缸控制)和電氣控制等。

    在目前中國市場上，大部分機械手廠家都是采用電氣控制，像富井機械手就是以電氣控制系統運行注塑機機械手。因此，下面即以電氣控制為主進行介紹。

    在電氣控制系統中，一般來說都設有手動控制和自動控制兩種。手動控制和自動控制又可以是直接地進行控制，或者是遠距離(電控)地進行控制。手動控制常用于機械手的調整、試動和臨時作業；而自動控制則用于機械手的正常工作循環。

    按控制的運動軌跡不同，又可分為點位控制和連續軌跡控制。

    點位控制，即只控制機械手運動部件(如機械手臂等)所應到達的各中間(有限)點和終點位置，至于從一點到各中間點和終點所經過的運動軌跡則不加控制。如機械手抓取物件的位置和放置物件的位置都是比較準確而固定的話，即可采用兩點(按直線或等半徑弧線連接)式的控制(如一般的專用裝卸工件機械手就是如此)，或兩點以上的多點控制(如用于壓鑄機、壓力機或從事點焊的通用機械手)。這種控制方式，對氣壓、液壓、機械或電力驅動的機械手均適用。

    連續軌跡控制，則不僅要控制運行中的所有(無限)中間點的位置和終點位置，還應對兩個或兩個以上的運動方向同時進行連續控制(如噴漆或縫焊等所用的機械手)。這種控制方式的中間設定點是無限的，故目前只適用于電液伺服驅動的機械手和數控系統。